济南金川液压机械有限公司全力打造专业的升降机品牌 济南金川液压机械有限公司

服务热线0531-84233376
13181728376

金川热搜关键词: 限高架 登车桥 家用升降机 家用升降货梯

当前位置:升降机 > 新闻动态 > 行业动态 >

升降机坐标运动类型机械制造装备在运动过程

文章来源:本站   发布时间:2017-05-26   点击数:   【

      坐标运动类型机械制造装备在运动过程中某一时刻的状态可以用其位姿来描述,所谓位姿,是指其末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态。坐标运动类型机械制造装备要完成某种作业功能,末端执行器必须能够满足相应的位姿要求,而坐标运动类型机械制造装备是通过它的各个坐标运动轴的运动来实现末端执行器位姿变化的,因此坐标运动类型机械制造装备的位姿可以有两种描述方式。其一是用作业功能的要求来描述,称为作业功能位姿或作业位姿;其二是用坐标运动类型机械制造装备的运动功能来描述,称为运动功能位姿或运动位姿。 作业功能位姿描述法就是直接用末端执行器和机座之间的坐标关系来描述。运动功能位姿描述法就是用各个坐标运动轴的坐标系、末端执行器和机座之间的坐标关系来描述。 机床、机器人、坐标测量机及自动导航物流小车都属于坐标运动类型的机械制造装备,坐标运动类机械制造装备的运动学原理可以用运动学方程来描述: T、二T(2.1) 式中:T.是机械制造装备的作业功能矩阵,表示作业功能所要求的末端执行器之间(或末端执行器与机座之间)的位置和姿态关系,作业功能矩阵T.可以用齐次坐标变换矩阵来描述。T 是机械制造装备的运动功能矩阵,机械制造装备能够实现的运动功能取决于它的各个运动轴的运动,也可以用齐次坐标变换矩阵来描述。式(2.1)的含义就是用机械制造装备的运动功能去实现它的作业功能要求,因此又可以把式(2.1)的运动学方程称为功能矩阵方程。求解运动原理方案就是求式(2. 1 )的解,即寻找能够满足作业功能要求的运动原理方案。

原创文章发布:济南金川液压机械有限公司  官方网址:www.jcsjj.net      公司邮箱:www@jcsjj.net

文章同步发布:升降机   升降货梯    山东升降机  金川会员    汽车升降机

如需求购升降机 请与在线客服   本文章之代表经验并不代表今后技术